سنتور بر پایهٔ بررسی‌ها و پژوهش‌ها یکی از کهن‌ترین سازهای گستره ایران به‌شمار می‌رود؛ کهن‌ترین نشانه‌ای که از این ساز برجامانده، از سنگ‌تراشی‌های آشور و بابلیاناست. در این سنگ‌تراشی‌ها، صف تشریفاتی که به بزرگداشت آشور بانیپال بر پا شده، سازی که همانندی زیادی به سنتور دست‌ورزی دارد، در میان آن صف دیده می‌شود. نام سنتور در سروده‌ها منوچهری نیز آمده‌است:کبک ناقوس زن و شارک سنتورزن است فاخته نای زن و بط شده تنبور زناسنتور، سازی کاملاً ایرانی است که برخی ساخت آن را به ابونصر فارابی نسبت می‌دهند که مانند بربط، ساز دیگر ایرانی بعدها به خارج برده‌شد.برخی پژوهشگران بر این باورند که سنتور در زمان‌های بسیار دور از ایران به دیگر کشورهای آسیایی رفته‌است، چنان‌که امروزه گونه‌های مشابه این ساز در عراق، ترکیه، سوریه، مصر، پاکستان، هند، تاجیکستان، چین، ویتنام، کره، اوکراین و دیگر کشورهای آسیای میانه و نیز در یونان نواخته می‌شود.شگفت نیست که چون نخستین پیانو به دست سرورالملک، سنتورنواز روزگار امیرکبیر رسید، در دم نواخته شد! او پس از دمی کار با این ساز گفت: این ساز روی دستگاه ماهور کوک شده‌است. وی همان روز ماهور را نواخت و پس از کوتاه زمانی آن را، کوک کرد به گونه‌ای که دستگاه شور را با آن نواخت و همین کوک ایرانی است که در این هنگام نیز روی پیانوی ایرانی انجام می‌گیرد.